1993年，英国城乡规划协会成立了可持续发展研究小组，该小组发表了《可持续发展的规划对策》，提出将可持续发展的概念和原则引入城市规划实践的行动框架，将环境因素管理纳入各个层面的空间发展规划，其提出的规划原则包括( )。