【多选题】

电动式动力转向系统传递辅助力矩的形式有______。

A．辅助转向轴旋转的蜗轮蜗杆式
B．辅助转向齿轮旋转的行星齿轮式
C．辅助转向齿条往复运动的齿条式
D．与液压式有相同布置，并通过电动机驱动转向油泵的形式