阅读以下关于工业控制系统软件方面的叙述，在回答问题1至问题4。
某公司新近签订了一份控制系统软件的研制合同。合同技术要求如下：
(1)本控制系统的软件运行平台拟采用嵌入式实时操作系统，控制系统的工作周期为10ms，要求控制软件能够精确地按事先预定的时间顺序完成数据的采集、处理和输出。
(2)为了提高整个系统的可靠性，控制系统采用容错处理，即用两个相对独立的计算机承担相同的工作，通过交叉对比，实现控制的双余度管理；当任何一台计算机出现故障时，系统可以进行单余度控制。系统结构如图4-1所示。

(3)在10ms工作周期内的时间分配如表4-1所示。
{{B}}表4-1{{/B}}

功能	时间要求(ms)	功能	时间要求(ms)
余度数据采集	1.5	比较监控	1
输入交叉对比	1	输出交叉对比	1.5
数据处理	4	其他	1

公司总工程师将本项任务交付给项目主管李工程师实施，要求李工按双方合同要求完成本项目的策划、需求分析和方案设计工作，重点强调系统的可靠性要求，并特别提示：目前比较流行的嵌入式操作系统普遍采用可抢占式优先级调度策略，不能满足用户关于“能够精确地按事先预定的时间顺序完成数据的采集、处理和输出”的要求。

【问题3】 图4-2为控制软件的数据流程关系，请根据本题给出的各个功能模块，填补其中的空缺处。