【多选题】

状态估计的必要性在于（）。

A . 限于条件，直接通过硬件方法测取所有关心的量是不经济的，有时是做不到的
B . 有些量，象节点电压角度，是不容易直接测量的
C . 由于仪表有误差，信号传送过程也会产生很大的误差，这些直接采来的量测数据是不甚可靠的，其精度有待提高
D . 其中的不良数据需要除去