上海A公司与北京B公司在上海订立了一份书面合同，A公司在合同上签字盖章后交B公司带回北京签字盖章。该合同的成立时间为( )
A、自A公司与B公司口头协商一致并签订备忘录时成立
B、自A公司在上海签字盖章时成立
C．自B公司在北京签字盖章时成立
D．自B公司签字盖章后，A公司收到时成立