图中所示为某晶闸管直流调节系统结构图。调节对象由一个放大系数为kx，时间常数为tt的惯性环节和一个积分时间常数为ti的积分环节组成，采用一个比例积分调节校正，输入端加有给定滤波器，构成三阶闭环调节系统的标准形式。

三阶闭环调节系统的典型传递函数为()。