下图为一起重机制动装置，已知鼓轮半径为r，制动轮半径为R，制动杆长为ι，制动块与制动轮间的静摩擦系数为F起重量为w，其他尺寸如下图所示。则制动鼓轮在手柄上所需加的力P的最小值为()。